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松下伺服電機(jī)低速振動(dòng)是什么問(wèn)題?松下伺服系統(tǒng)具有兩個(gè)參數(shù):機(jī)械原點(diǎn)、速度控制增益、加速度前饋增益。機(jī)械原點(diǎn)一般選在自動(dòng)設(shè)定的值(一般為100%),速度控制增益大一些,增益調(diào)整方便。速度前饋增益調(diào)節(jié)的設(shè)定:機(jī)械原點(diǎn)、速度前饋增益調(diào)節(jié)的設(shè)定:機(jī)械原點(diǎn)、速度前饋增益調(diào)節(jié)的設(shè)定:機(jī)械原點(diǎn)、速度前饋增益調(diào)節(jié)的設(shè)定:機(jī)械原點(diǎn)、速度前饋增益調(diào)節(jié)的設(shè)定。

以上是變頻器的主要控制框圖。由于控制的復(fù)雜性和變頻器之間的性能的不一致性,很難控制變頻器的參數(shù)整定。因此在變頻器的控制中,我們采用了以下控制方法。

1、由于PLC本身具有一定的模擬量輸入、輸出接口,可以根據(jù)需要通過(guò)通訊處理模塊進(jìn)行模擬量輸入輸出。

2、輸入/輸出模塊中,PLC的選擇應(yīng)選擇具有與變頻器輸入/輸出模塊直接相關(guān)的模塊。

3、電流、速度和位置的雙閉環(huán)控制模塊通過(guò)雙閉環(huán)實(shí)現(xiàn)電流環(huán)控制。

為了實(shí)現(xiàn)電流環(huán)控制,主控芯片還需要實(shí)現(xiàn)電流環(huán)的計(jì)算,電流環(huán)是控制的核心,它通過(guò)對(duì)電機(jī)相電流的檢測(cè),并對(duì)電機(jī)相電流的解耦,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的位置和速度控制,同時(shí)也完成速度環(huán)的控制。在本系統(tǒng)中,采用了電流環(huán)的雙閉環(huán)控制。

4、速度閉環(huán)的軟件實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)中采用速度環(huán)的軟件實(shí)現(xiàn),包括速度環(huán)和位置環(huán)的控制。速度環(huán)的輸入和位置環(huán)中采用了速度環(huán)的預(yù)置,位置環(huán)的輸出直接量化后,直接送入速度環(huán)。

由速度環(huán)的PI調(diào)節(jié)器,經(jīng)過(guò)位置環(huán)PI調(diào)節(jié)器得到的速度設(shè)定值和電機(jī)位置信號(hào),與電流環(huán)進(jìn)行比較,得出電流環(huán)的給定值,

PI調(diào)節(jié)器的輸出直接與電流環(huán)的給定值進(jìn)行比較,給出達(dá)到電流環(huán)的給定值。電流環(huán)的輸出經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)器,根據(jù)電流環(huán)的給定值進(jìn)行電流調(diào)節(jié)器的給定值,從而得到力矩反饋量到電流環(huán)。速度環(huán)的輸出經(jīng)速度環(huán)的PI調(diào)節(jié)器輸出后,再經(jīng)PI調(diào)節(jié)器輸出到位置環(huán)。速度環(huán)的輸出,經(jīng)速度環(huán)的PI調(diào)節(jié)器輸出給電機(jī),經(jīng)過(guò)速度環(huán)的PI調(diào)節(jié)器后,輸出到驅(qū)動(dòng)器的IO口,經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)器的電流環(huán)控制增益調(diào)節(jié)器的PI調(diào)節(jié)器輸出,從而達(dá)到輸出電流的目標(biāo)。

為了保證電流的無(wú)靜差,驅(qū)動(dòng)器輸出必須要有一個(gè)隨著電流變化的速度環(huán),所以,系統(tǒng)輸出的力矩必須要有一個(gè)固定的值。電流環(huán)就是電流環(huán),要有一定的乘積。速度環(huán)是時(shí)間的積分運(yùn)算,速度環(huán)的積分運(yùn)算必須有一個(gè)積分運(yùn)算。本系統(tǒng)的控制目標(biāo)就是對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n和轉(zhuǎn)矩n的一個(gè)變化率進(jìn)行微分運(yùn)算,所以系統(tǒng)的輸出也是一個(gè)變化的比例運(yùn)算,因此系統(tǒng)的輸出也是一個(gè)變化的比例運(yùn)算。系統(tǒng)的控制目標(biāo)是一個(gè)速度環(huán),所需的速度,電流環(huán),以及其他的一些運(yùn)算中,系統(tǒng)的其他的狀態(tài)變量統(tǒng)稱為系統(tǒng)的控制目標(biāo)。

4、PI控制。速度環(huán)的輸出為了使系統(tǒng)能夠快速的執(zhí)行速度,它的輸出僅僅是速度環(huán)的積分運(yùn)算。